Situada en el extremo oeste de la depresión del Bierzo, en la confluencia de los ríos Burbia y Valcárcel, el nombre de Villafranca aparece en 1120 en un documento de concesión a la abadía de Cluny, de la iglesia de San Nicolás de Burbia.
Se ignora la fecha de construcción de este templo, pero la aldea de Burbia se cita desde el año 976. Los dos nombres de Villafranca y Burbia se utilizaron conjuntamente hasta 1147.
Importante jalón del Camino de Santiago y último tramo de la ruta en tierras leonesas, aquí se fundaron, por ser un lugar fértil y apacible, en tiempos de Alfonso VI dos hospicios: uno dedicado a Santiago y otro, sólo para franceses, denominado de San Lázaro. Este último lo gobernaba un pequeño monacato de monjes cluniacenses que, a finales del siglo XI, fundaron el templo de Santa María de Cluniaco. Este templo es seguramente el que se menciona en el documento de 1120 con el nombre de Santa María de Vico Francorum.
La villa, que registró un rápido desarrollo demográfico y económico, recibió un fuero de Alfonso VII en 1192. En esos momentos se constituyó el señorío villafranquino, al frente del cual estaba doña Sancha, hermana del rey.
Los siglos XV y XVI ven constituirse la villa en marquesado, en manos de los Álvarez de Toledo y Osorio, cuya presencia en Italia durante el XVI aportará a la localidad varias prerrogativas papales. A ellos se deberá la construcción del castillo.
Villafranca es conjunto histórico-artístico desde 1965. Entre los muchos monumentos de interés que alberga destacan sus edificios religiosos, como la iglesia de Santiago (siglos XII-XIII) o la colegiata, levantada a partir de 1535 a instancias de don Pedro de Toledo por el arquitecto Francisco July. Este arquitecto, discípulo de Rodrigo Gil de Hontañón, comenzó a levantar la colegiata sobre el emplazamiento de la antigua iglesia de Santa María de Cluniaco; las obras no concluyeron hasta el siglo XVIII.
Destacan, asimismo, el convento de San Francisco (que fundó en 1213 la reina doña Urraca) y el convento de la Anunciada (fundación del V Marqués de Villafranca a principios del siglo XVII, para la profesión religiosa de una hija suya).
